Dev Shin Tech Blog

Written by@Miller Shin (SeungRyeol Shin)

OpenVINS with Loop Closure

How VINS-Fusion Loop Closure Works 와 를 subscribe OpenVINS가 Online으로 수행되는 경우 두 파라미터는 시간이 지남에 따라 변경됨 최신 calibration된 값을 얻기 위해, 두 토픽을 subscribe 에서 image, pointcloud, odometry에 해당하는 message들을 OpenVINS로…

IMU Noise Model

The IMU Noise Model Kalibr에 사용된 IMU 측정 모델에는 두 가지 유형의 센서 오류가 포함되어 있음 매우 빠르게 변동하는 noise 천천히 변동하는 센서 bias 예를 들어, 각도에 대한 rate measurement인 는 아래와 같이 표현 가능 세 개의 센서 축 모두를 모델링하기 위해 동일한 모델이 독립적으로 사용됨 위 모…

Calibration for VIO

Step 0 Install Kalibr Install ROS1 on my system Install the build and run dependencies The general requirements common to all version of Ubuntu are the following: Then due to different Python version…

PTAM Review

PTAM (Parallel Tracking and Mapping) Paper Review PTAM Code PTAM Demo Aim AR with a hand-held camera Visual Tracking provides registration Track without prior model of world Challenges: Speed Accura…

Multiview Geometry

Multi-view Geometry Bundle Adjustment Unknown and ( DoF) Given Point correspondence camera matrices position of 3D points each camera’s relative pose Constraints Solution ⇒ Non-linear least-squar…

Correspondence Problem

Feature Correspondence Overview of Feature Correspondence Corners: Harris corner, GFTT (Shi-Tomasi corner), SIFT, SURF, FAST, LIFT, … Edges, line segments, regions, … Patch: Raw intensity Measures:…

Two View Geometry

Planar 2D-2D Geometry (Projective Geometry) Overview of Perspective Geometry Planar Homography Estimation Unknown Given Point correspondence Constraints Solutions () ⇒ OpenCV cv::getPerspective…

Running a Docker Container with GUI on Mac OS

Install XQuartz Run XQuartz Allow Network Connections (XQuartz/Preferences) Authenticate connections Allow connections from network clients Get the Host IP SET DISPLAY Environment Variable Add Path t…

IMU Preintegration

IMU Preintegration Keyframe Rotation from 2D to 3D Uncertainty Description in SO(3) Rotation에 대한 uncertainty Graph SLAM 관점에서의 uncertainty manifold에서 IMU preintegration의 목적 IMU Model and Motion Integr…

Dense Reconstruction

Dense Reconstruction Different type of maps Different type of maps 각 카메라들은 과정을 통해 각 픽셀의 거리를 알 수 있음 : 카메라 모션을 통해 triangulation으로 깊이를 추정 : 양안의 disparity를 통해 깊이를 추정 : depth센서를 통한 깊이 추정 Monocular Dense R…